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　　四维图新携手首发集团与华为、奥迪中国、北汽福田、图森未来等合作企业，在长隧道双向四车道高速路场景下开展了基于C-V2X车路协同技术的L4级自动驾驶和队列跟随测试。

　　近日，延崇高速（北京段）全线完工后，高精度地图服务商四维图新，携手首发集团与华为、奥迪中国、北汽福田、图森未来等合作企业，在长隧道双向四车道高速路场景下开展了基于C-V2X车路协同技术的L4级自动驾驶和队列跟随测试。延崇高速公路北京段工程是2022年冬奥会的重要交通保障工程。其起点位于京藏高速公路营城子互通立交，接兴延高速公路，终点位于张山营镇京冀界，全长约33.2公里。延崇高速是新一代交通控制网示范项目。其围绕立交匝道分合流、隧道出入口、事故易发路段等关键场景，以及限速预警、道路施工预警、前方堵车提醒、行人闯入预警、异常事故车辆预警、高优先级别车辆让行等信号，进行车速调整、变道超车、自动减速以及紧急停车等，开展了十余项高速公路车路协同场景的测试。

　　在此次自动驾驶车辆测试过程中，自动驾驶车和队列行经玉渡山隧道、上阪泉隧道、佛峪口隧道和温泉隧道，隧道间距较短，总计长度9.8km，行驶速度达到设计时速80公里/小时。在隧道路段，四维图新高精度地图提前采集了隧道内道路、车道及附属设施属性，在自动驾驶车辆行进过程中利用融合定位的方式在隧道内实现车道级精准定位，同时路侧设备及相关车辆通行设备产生的数据提供动态数据源，利用边缘计算、云计算、大数据、车道级GIS引擎等技术实现隧道内车、路信息互通，为隧道内自动驾驶定位提供有效的解决方案。

　　高精度地图是智慧道路、车路协同以及自动驾驶的标配基础设施，把路侧设备与带有空间属性和特征的高精度地图相结合，能为车辆提供超视距感知能力。除此之外，在隧道、地下停车场、室内等特殊场景中，实现车辆自动驾驶是自动驾驶场景化应用中亟需解决的重大课题。这些场景要求在自动驾驶车辆运行控制中，车路协同体系要保障路侧感知单元、计算单元、通信单元及车辆控制单元形成统一的时空基准，以此解决高精准定位需求。